摘要： 機器人焊接司空見慣，深入汽車，電子，航天，家具等各個行業，而對于復雜的工件而言，一般會涉及到工業機器人與變位機協同編程與仿真，由于復雜度高，往往費神費力，本文主要介紹如何利用機器人離線編程軟件iRobotCAM來快速的實現高精度的編程與仿真，滿足復雜工件的高精度焊接。

機器人焊接的應用已經滲透到汽車，電子，航天，家具等各個行業，應用場景多種多樣，而從技術的進化路線圖上，主要包括手動的示教編程，離線編程，免示教編程等。而如果我們進一步歸納簡化焊接的工藝，不外乎就是處理焊接軌跡，配合焊接工藝來完成焊接的工作，而從目前的焊接的行業應用來看，不外乎就是以下兩種技術路線

1. 簡單的焊接：示教編程成為歷史，免示教成為主流，而視覺技術，激光跟蹤技術等的應用，也進一步的加速激光的定位與焊接同步協同的可能性，不斷的滿足各類細分的焊接場景的需要。
2. 復雜的焊接：一般涉及到的是高精度，變位機協同等場景，考驗的是對于高精度的軌跡的控制與焊接機器人的工藝配合來完成復雜的焊接。

而隨著國產工業軟件的持續突破，對于高精度的焊接的解題思路上，以國產機器人離線編程軟件iRobotCAM為例，選擇基于CAD的架構上來解決復雜的高精度的軌跡生成及控制問題，從而從根源來提供了高精度的解題方法。

我們以發那科工業機器人與變位機協同編程為例，來進一步闡述iRobotCAM如何實現復雜工件的焊接編程與仿真的。

1. iRobotCAM基于三維幾何引擎中望3D，可以生成焊縫，實現焊縫的快速拾取或自動拾取，實現焊縫數據的高精度保障。
2. iRobotCAM基于CAM的五軸軌跡策略，豐富的軌跡方法，可以自動生成任意復雜的焊接編程軌跡，滿足不同行業各類特定軌跡的需求。
3. iRobotCAM基于多軸聯動的技術架構及可靠的物理引擎，可以實現工業機器人與變位機的聯動，從而實現協同編程與仿真。

易用性無穎是復雜焊接的的考點，我們通過一個視頻，針對復雜的管頭等零件，來一探iRobotCAM是如何實現快速上手，實現發那科工業機器人與變位機協同焊接編程與仿真的。

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